El estado de Missouri, fue en sus principios reclamado por el explorador francés La Salle para su país en el año de 1682. Estados Unidos adquirió de vuelta estas tierras en 1803 como parte de la compra de Louisiana, y en el año de 1812 el Congreso formó la mayor parte de lo que había sido llamado Louisiana del Norte en lo que es el territorio de Missouri.
Los famosos exploradores Lewis y Clark empezaron su expedición histórica en donde el Río Missouri desemboca en el Mississippi sólo un poco al norte de la ciudad de Saint Louis. Así una parte del popular Camino del Descubrimiento Norteamericano, sigue la ruta que siguieron los dos exploradores por todo lo largo del río Missouri desde Saint Charles hasta Boonville en el camino Katy.
La ruta del descubrimiento norteamericano desde Boonville hasta la ciudad de Kansas podría cambiar en el futuro debido al resultado de varios esfuerzos en desarrollar un nuevo camino y vías del tren desde Boonville a través de Sedalia, Poast Oak, Pleasant Hill y hasta la ciudad de Kansas. La ruta que muchos turistas tanto locales como extranjeros llevan en la actualidad, que sigue el camino Santa Fe desde sus orígenes cerca de Boonville, debe ser utilizada hasta que la otra esté completa.
Este camino por el estado de Missouri está dividido en tres segmentos que juntos completan un recorrido de un poco más de 550 kilómetros. El primer segmento es el que se encuentra entre Saint Louis y Sain Charles que es de 53 kilómetros, desde Saint Charles o el camino Katy hasta Boonville que es de 248 kilómetros y el último es desde Boonville hasta la ciudad de Kansas que es de 251 kilómetros.
Por este recorrido, los visitantes podrán ver dos hermosos bosques que son el Bosque Estatal Daniel Boone y el Bosque Estatal Baltimore Bend, así como por varios parques como el de Bosques, el Parque Estatal de Missouri, el Frontier, el Parque Estatal Arrow Rock, el Parque Estatal Van Meter y el Swope.
En ese camino se recomienda a los turistas detenerse a contemplar varios puntos de interés como son el Área de Vida Salvaje Weldon Springs, el río Missouri, la Reserva Natural River Bluff, las áreas de recreación del Condado de Jackson, la biblioteca y el hogar de Harry Truman, el río Azul, el sitio histórico de la Batalla del Estado de Lexington y el Memorial Nacional Jefferson.
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